3.4 Rviz入门

../../_images/rviz_plugin_head.png

使用 MoveIt! 最简单的方式是通过 RViz 插件。 Rviz 是 ROS 中调试时所用的主要的可视化和交互工具。 MoveIt! Rviz 插件使得你可以设置虚拟环境（屏幕），交互式地创建开始和目标状态，测试各种运动规划器和将输出可视化。

第 1 步：启动 Demo 并配置插件

  • 启动 demo:

    roslaunch gauss_moveit_config demo.launch

  • 如果你第一次执行这条命令，你会在RViz中看到一个空的world。 你需要自行添加一个 Motion Planning 插件。

    • 你会在 RViz 中看到一个空的世界:

    A

    • 在 RViz 的 Displays 标签上，点击 Add:
    • 在 moveit_ros_visualization 目录上，选择 “MotionPlanning” 作为 the DisplayType。 然后点击 “OK”。

    B

    • You should now see the Panda robot in RViz:
    • 你应该在 RViz 中可以看到Gauss 机械臂了：

    C

  • 加载 Motion Planning 完成后，我们需要配置它。在”Displays” 子窗口上的 “Global Options” 标签页，设置 Fixed Frame 为 groud_link。
  • 现在， 你可以开始为你的 Gauss 机械臂配置插件了。点击 “Displays” 标签上的 “MotionPlanning”:
    • 确认 Robot Description 设置为 robot_description。
    • 确认 Planning Scene Topic 设置为 /planning_scene。
    • 在 Planning Request，修改 Planning Group 为 gauss_arm。
    • 在 Planned Path，把 Trajectory Topic 修改为 /move_group/display_planned_path。
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第 2 步：操作可视化的机器人

There are four different overlapping visualizations: 有四种不同的重叠的可视化窗口：

  1. 在 /planning scene 的规划环境中的机械臂的配置（默认打开）
  2. 机械臂的规划路径（默认打开）
  3. 绿色：运动规划的初始状态（默认关闭）
  4. 橙色：运动规划的目标状态（默认打开）

这些可视化窗口的显示状态可以使用复选按钮来切换打开和关闭：

  1. planning scene 使用 Scene Robot 标签页上的 Show Robot Visual 复选按钮。
  2. planned path 使用 Planned Path 标签页上的 Show Robot Visual 复选按钮。
  3. 初始状态使用 Planning Request 标签页上的 Query Start State 复选按钮。
  4. 目标状态使用 Planning Request 标签页上的 Query Goal State 复选按钮。
  • 点击这些复选按钮来切换不同的可视化窗口的打开和关闭状态。
../../_images/rviz_plugin_visualize_robots.png

第 3 步：与 Gauss 机械臂交互

接下来，我们只需要scene robot、start state 和 goal state。

  1. 选中 Planned Path 标签页上的 Show Robot Visual 复选按钮。
  2. 取消选中 Scene Robot 标签页上的 Show Robot Visual 复选框。
  3. 选中 Planning Request 标签页上的 Query Goal State 复选框。
  4. 选中 Planning Request 标签页上的 Query Start State 复选框。

现在应该可以看到两个交互式的 maker（形状是圆球）。 一个maker对应的一个橙色的机械臂，你可以用来设置运动规划的 “Goal State”。另外一个maker对应的是绿色的机械臂，你可以用来设置运动规划的 “Start State” 。 如果你没有看到交互式的 maker，点击RViz顶部菜单 Interact**按钮。（注意，有些工具可能被隐藏了，可以点击顶部菜单栏的 **”+” 来增加 Interact）。

../../_images/rviz_plugin_interact.png

现在你可以使用这些 maker 来拖拽机械臂和改变它的姿态了。尝试一下吧！

第 4 步：使用 Gauss 机械臂做运动规划

  • 现在，你可以在 MoveIt! RViz插件中 使用 Gauss 机械臂做运动规划了。
    • 移动初始姿态到一个期望的位置。
    • 移动目标姿态到另一个期望的位置。
    • 确保两个姿态不会导致机械臂自碰撞。
    • 确保规划的路径是可视化的。检查 Planned Path 标签页的 Show Trail 为选中状态。
    • 在 Planning 标签页的 MotionPlanning 窗口上，点击 Plan 按钮。你可以看到机械臂开始运动，并显示了运动轨迹。
../../_images/rviz_plugin_planned_path.png
  • 检查轨迹点：

你可以在RViz上面检查轨迹点：

  • 在 “Panels”菜单上，选择 “MotionPlanning - Slider”。你会在RViz看到一个新的滑动条面板。
  • 设置你的目标姿态，然后点击`Plan`。
  • 移动滑块，点击 “Play” 按钮。

注意： 一旦你设置了末端到新的姿态，确保先按 Plan 然后再点击 Play。

../../_images/rviz_plugin_slider.png
  • 保存配置

RViz 允许你保存当前的配置： File->Save Config。