ROS File System

Catkin工作空间

ROS Workspace - catkin Workspace

  1. ROS Workspace - 组织ROS项目文件的文件夹
  2. catkin - 编译工具，将ROS项目的源码编译成可执行的二进制文件，Catkin是基于CMake的编译构建系统
  3. catkin Workspace - 使用catkin作为编译工具的ROS Workspace, 主要包含src空间、devel空间、build空间、log空间

创建catkin工作空间

在home目录下打开新的终端，依次输入以下指令创建catkin工作空间:

mkdir -p tr_tutorial_ws/src

cd tr_tutorial_ws

catkin init

catkin build

ROS Package

ROS Package

  1. 组织ROS应用中不同的功能模块

  2. 位于src空间中，存放用户代码

  3. ROS Package必须包括两个文件：

    1. package.xml ：包括了package的描述信息

      name, description, version, maintainer(s), license

      authors, dependencies, plugins, etc…

    2. CMakeLists.txt ：构建package所需的CMake文件

      调用Catkin的函数/宏

      解析package.xml

      找到其他依赖的catkin软件包

      将本软件包添加到环境变量

创建ROS Package

进入src空间，使用以下命令创建ROS Package：

cd src

# catkin_create_pkg <new_package_name> <package_deps>
catkin_create_pkg topic_demo rospy std_msgs

通过以下指令可以安装整个src空间中所有的Package所需的依赖：

cd <src space>

rosdep install --from-paths . --ignore-src -y

Catkin编译的工作流程

Catkin编译的工作流程如下：

  1. 首先在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package
  2. Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件，生成makefiles(放在catkin_ws/build/中)
  3. 然后make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件（放在catkin_ws/devel中）

Catkin是将cmake与make指令做了封装从而完成整个编译过程的工具。

../../_images/Catkin_Build_System.png

更多ROS文件层级相关的概念可以参考以下内容：