0.1.准备工作¶
配置ROS开发机器可以有两种方式:
- 在已有机器上直接安装Ubuntu系统,并安装ROS
- 使用虚拟机(由汤尼机器人提供,已安装好ROS环境)
1.机器配置¶
方式一:直接安装(熟悉Ubuntu系统的用户推荐用此种方式)¶
在此,以Ubuntu 16.04与ROS Kinetic为例。
- 首先,下载Ubuntu 16.04桌面版系统镜像,制作安装盘,安装系统到您的机器。
- 安装好Ubuntu 16.04系统后,可参照 本教程1.1节 步骤安装ROS。
方式二:使用虚拟机(不熟悉Ubuntu系统的用户推荐用此种方式)¶
第一步:安装虚拟机
虚拟机软件可使用VMWare软件或VirtualBox。在此,给出了VirtualBox虚拟机的安装方式。如果您熟悉VMWare,可略过此步骤,使用VMWare导入虚拟机。请参照以下教程安装:
Windows下安装VirtualBox可参考 http://drupalchina.cn/node/6391
第二步:导入装有ROS的Ubuntu系统镜像
到网盘下载汤尼机器人制作的虚拟机文件 Ubuntu 16.04 for ROS Kinetic.ova ,大小: 4.8G 。
下载完后,直接用虚拟机软件加载.ova文件即可。具体如何导入.ova文件,可参照 https://jingyan.baidu.com/article/870c6fc3551e21b03fe4be14.html
注意 :如果出现加载失败现象,可能是BIOS没有开启虚拟化技术。 需要先进入BIOS,找到 Virtualization Technology 选项或 VT-x 选项,开启即可。
第三步:登录Ubuntu系统
系统导入成功后,可登录系统,用户名密码为:
用户名:ros
密码:ros
登录成功后,即可进入Ubuntu桌面系统。
2.ROS环境测试¶
Ubuntu系统装有ROS环境,以及此次课程所需的资料。所有资料均存放于Documents目录下。
为了测试ROS环境正常,执行以下步骤。
(1)Ctrl+Alt+T快捷键打开终端,输入roscore,回车运行。
(2)再使用快捷键打开一个新的终端,输入rosrun turtlesim turtlesim_node,回车运行,此时会弹出小乌龟界面。
(3)再打开第三个终端,输入rosrun turtlesim turtle_teleop_key,回车运行, 将光标保持在此窗口 , 然后点击键盘方向键,完成对小乌龟的控制。
(4)执行快捷键Ctrl+C终止当前命令行程序。完成测试。
至此,则完成准备工作。