ROS Launch Files¶

Launch文件介绍¶

在前面的练习中我们用rosrun命令在终端中单独启动一个节点，但一个ROS应用通常会含有多个节点，如果用rosrun启动会比较麻烦。

ROS提供了 roslaunch 工具帮助我们批量启动ROS Node。

Launch文件

通常位于launch文件夹中，命名为.launch文件
Launch文件是xml格式的文件
批量启动ROS Nodes，并配置Node arguments, parameters, namespaces等
可include其它的launch文件

roslaunch命令行工具

roslaunch 通过一个命令一次性启动master和多个node
启动方式： $ roslaunch pkg_name file_name.launch
roslaunch命令首先会自动检测系统的roscore有没有运行，如果master没有启动，那么roslaunch会首先启动master，然后再按照launch的规则执行

Launch文件示例¶

Launch文件启动单个节点示例:

<launch>
    <node name="ultra_pub" pkg="topic_demo" type="ultra_pub.py"/>
</launch>

Launch文件启动多个节点示例:

<launch>
    <node name="ultra_pub" pkg="topic_demo" type="ultra_pub.py"/>

    <node name="ultra_sub" pkg="topic_demo" type="ultra_sub.py"/>
</launch>

Launch文件练习¶

请使用Launch文件启动前面的ROS Service和ROS Action部分构建的ROS应用。

更多ROS Launch相关的内容可以参考以下链接：: http://wiki.ros.org/roslaunch