ROS培训教程(第2期)

欢迎来到Tonyrobotics(汤尼机器人)推出的ROS系列教程！

准备工作

• 0.1.准备工作
• 0.2.基础知识预习

理论部分

目标：了解ROS的基础概念

• 1.1.ROS简介及安装配置
• 1.2.ROS文件层级概念
• 1.3.ROS计算图级概念
• 1.4.ROS Topic
• 1.5.ROS Service
• 1.6.ROS Action
• 1.7.ROS Launch

实践部分

目标：从零开始搭建一个基于ROS的移动机器人底盘，最终实现底盘的遥控、建图、避障和导航。

• 2.1.ROS基础知识回顾
• 2.2.RoboWare Studio安装及使用
• 2.3.让底盘动起来！差速控制模型及串口驱动编写
• 2.4.将程序放到底盘上以及运动模型的标定
• 2.5.标定结果测试
• 2.6.激光传感器安装与显示
• 2.7.机器人SLAM-建图与导航

机械臂仿真部分

• 3.1 仿真环境 Gazebo 和 RViz
• 3.2 Moveit! 介绍
• 3.3 moveit demo 节点
• 3.4 Rviz入门
• 3.5 关节空间规划
• 3.6 笛卡尔空间规划